諸葛亮在第五次北伐曹魏時(shí)，由于積勞成疾，病倒在五丈原上。他為了增加自己的陽(yáng)壽就禳星續(xù)命。在大帳中安放了七盞大燈四十九盞小燈，內(nèi)放一盞本命燈，派49名士卒守衛(wèi)賬外，并下令說(shuō)道除了姜維外任何人不得出入。就在大功即將告成的最后一夜，魏延為了報(bào)告司馬懿在營(yíng)前挑戰(zhàn)的消息便闖入大帳，撲滅了諸葛亮的本命燈。諸葛亮落淚長(zhǎng)嘆“死生有命”，不久后便去世了。
諸葛亮死后，魏延果然反叛。他率軍取褒斜道率先返回漢中，并燒毀棧道，阻止楊儀率領(lǐng)的蜀軍主力返回。
漢中城外，魏延與楊儀列陣對(duì)峙。楊儀激魏延道：“你敢說(shuō)三遍誰(shuí)敢殺我嗎？”魏延大笑，在馬上大喊三聲“誰(shuí)敢殺我”。話音未落，魏延身后的馬岱手起刀落，砍下了魏延的腦袋。
相傳，馬岱斬魏延于虎頭橋前。
后人在虎頭橋前立有古虎頭橋碑。具體何時(shí)、何人始立，現(xiàn)已不可考。
正史《三國(guó)志》記載，魏延善待士卒，勇猛過(guò)人，戰(zhàn)功卓著。劉備從曹操手中奪取漢中后，任魏延為漢中太守。魏延守漢中八年，漢中固若金湯，百姓安居樂(lè)業(yè)。在諸葛亮北伐曹魏期間，魏延克敵斬將，屢立戰(zhàn)功，獨(dú)當(dāng)一面。
現(xiàn)在墓早已為平地，僅存墓前物石馬1匹。這個(gè)石馬原來(lái)在漢中市石馬鎮(zhèn)黃家塘村唐姓房前約150米處，有棗樹(shù)1株為記。后來(lái)，在1973年時(shí)，這個(gè)石馬被移存到了漢中博物館。
一代蜀漢名將蒙冤而死。古往今來(lái)，替魏延鳴冤之聲從未停息。古虎頭橋遺址的這幅楹聯(lián)亦是如此。
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